文 献 综 述
摘要
统计数据显示，全球范围内的机动车辆碰撞事故造成了大量的伤亡，对社会和个人都造成了不可估量的财产损失。无意识的车辆偏航是车祸的首要原因之一。为了减少交通事故的发生，保护乘客的安全，车道线偏航报警系统（lane departure warning）是一个很有前景的解决方案。基于视觉的车道线报警系统已经被国内外学者研究了近二十年，到现在为止，很多关于车道线检测和报警的困难问题已经得到解决。本文对国内外一些基于视觉的车道线检测方法进行了概述。
关键词：车道线检测、车道线跟踪、偏航报警、车道线模型
正文
1.Introduction
近来发生的各种交通事故中，无意识的车道线偏航是主要原因。为了增加安全性，驾驶辅助系统（DAS）被设计用于车辆出行中。这种系统以安置在车辆上的感应器为输入，回馈给驾驶员有用的信息来辅助驾驶。自适应巡航（Adaptive Cruise Control），盲点监测（Blind Spot Monitoring），偏航报警（Lane Departure Warning）便是辅助系统的例子[1]。
LDW有多种传感器可实现功能，在美国加州大学的项目中,采用将磁性标记安装在道路上,在车前方安装磁力仪器来检测车道[2]。这个系统非常稳定可靠,但是成本过于昂贵,以至于在所有道路上使用不切实际。在明尼苏达大学的研究项目中,采用结合差分GPSL义及窝精度数字地图来对车辆在车道内定位[3],该系统可在任何天气下工作,然而该系统要求数字地围精度达到分米级,目前技术水平不足以大范围支揉。另外,基于红外传感器的系统可以把红外传感器安装在车辆底部,通过检测车道线与道路的反射率差来实现车道线检测,该系统可以不受各种天气的影响,但是只能检测车辆走过的道路。基于视频相机的系统通过安装在驾驶舱或附近来检测车道线,可以检测车辆前方的车道线。视频相机的数据量丰富且已高度商业化,因此基于视频相机的车道偏离系统是唯一可用于大范围使用的系统[4]。为了毕业设计工作的展开，本文将聚焦于车道线检测以及车道线偏航报警系统，对国内外的车道线检测、车道线跟踪算法等进行研究。
2. Block diagram
一个经典LDDW系统的流程图如下Fig.1
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