摘要
协作机器人作为机器人领域的新兴分支，近年来在智能制造、医疗康复、服务等领域展现出巨大的应用潜力。
UR5作为一款轻量化、易部署的协作机器人，其动力学仿真对于优化控制策略、提升作业精度和安全性至关重要。
本文首先介绍了协作机器人和UR5机器人的相关概念，以及Matlab、V-Rep仿真软件的特点和优势。
接着，综述了UR5机器人动力学建模、仿真环境搭建、运动学仿真和动力学仿真等方面的研究现状，并对不同研究方法的优缺点进行了比较分析。
最后，总结了当前研究中存在的挑战，并展望了未来发展趋势。
关键词：协作机器人；UR5；动力学仿真；Matlab；V-Rep
近年来，随着智能制造技术的快速发展，协作机器人作为一种新型的工业机器人，以其轻量化、安全性高、易于部署等优点，逐渐成为机器人领域的研究热点，并在工业生产、医疗服务、物流仓储等领域得到越来越广泛的应用。
协作机器人不同于传统的工业机器人，它能够与人类工作者在同一空间内安全地进行协同作业，无需设置安全围栏，大大提高了生产效率和灵活性。
UR5机器人是丹麦优傲机器人公司推出的一款轻量化六自由度协作机器人，具有编程简单、操作灵活、安全可靠等特点，被广泛应用于装配、搬运、码垛等工业场景。
然而，由于协作机器人在实际工作环境中存在各种不确定因素，如负载变化、外界干扰等，其动力学特性复杂多变，传统的基于理论模型的控制方法难以满足实际应用需求。
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