文 献 综 述
1、引言
六自由度运动平台通过模拟物体的前后平移、左右平移、上下垂直运动、俯仰、横摆和偏航三个方向的运动和旋转来模拟各种空间运动。六自由度平台作为一种重要的仿真实验设备，在导弹、飞机、舰船和车辆仿真训练等领域得到了广泛的应用。研究并联式稳定平台，提高系统的快速响应能力和系统的稳定性，具有重大意义。
Stewart平台是一种并联式稳定平台机构，它由上（动平台）、下平台（静平台）以及6个可自由伸缩的并联的驱动杆组成，其具有承载能力大，刚度强度高的优点。
2.Stewart平台模型建立研究
对于Stewart平台反解较为简单，主要使用坐标变化的方法，但是正解较为复杂，目前有两种常用方法。
一是解析法，它的原理主要是对运动学方程进行消元，直至原方程变成一元高次方程。当最高次数小于 4 时，可以不用额外对方程进行迭代，这时，解方程的速度快、精度高，但不能解出所有的解。
二是数值法，数值法与解析法相比，最明显的优点就是它能获取方程的所有解，更适用次数高于 4 的方程组，包括搜索法、优化法和迭代法三种方法。过去几十年里，众多学者对求解这个方程做了很多研究工作。学者 P.Nanua 研究发现，对一组给定驱动杆输入，八面体 Stewart 平台最多有 24 组解。后来经过改进，又去掉了 8 组解。P.Dietmaier 等人推导得出 Stewart 平台最多的可能解个数为 40。燕山大学的黄真等人证明了对于一般结构的 Stewart 平台最多可能有 40 组运动学正解，并通过实例验证了这个结论。程世利[1]等人通过对 6-SPS 并联机构的运动学正解研究，将该方程的最高阶数降到 17，是迄今为止对该问题研究的最好结果。
尽管很多学者致力于并联机构的运动学正解研究，但依然没有一个统一简单的求解方法，这个问题仍是限制并联机构发展的一大瓶颈。通过阅读文献，有很多学者都在求解时都选择了牛顿迭代法，牛顿迭代法是一种常用方便的求解非线性方程的方法，并通过与遗传算法、差分算法及神经网络等现代智能算法相结合，利用 Matlab 强大的数学计算能力得到了较为满意的解。
3、多电机同步控制策略研究
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