文献综述
1.汽车电动助力转向系统（EPS）应用的必要性
汽车电动助力转向系统（EPS)是一种是近些年来出现并迅速发展的助力转向系统。EPS的发展在国外己经非常成熟，许多车型已经把它作为标配，并且取得了良好的经济效益与市场效益。而在国内EPS大批量的投产还不多，在产品的可靠性和稳定性方面也存在很多不足之处。在很多国产车的EPS系统中，大部分都只是具有助力控制，拥有主动回正控制功能的还比较少。因为控制策略的好坏直接影响着汽车的转向性能和安全性能，但是对汽车主动回正控制和阻尼控制策略的研究还比较少。随着现代汽车技术的飞速发展，汽车的主动回正控制和阻尼控制也成为了我们不可忽视的研究重点。
电动助力转向系统(EPAS)代表未来未来动力转向技术的发展方向，它具有体积小、重量轻、结构简单、安装和维修方便、节能环保的优点，更重要的是它具有优越的性能，如可随车速变化调整转向助力大小从而可获得不同的转向路感，可广泛应用于轿车、火车等众多车型，国外已有许多家汽车公司采用此种先进的转向系统。我国汽车展业急需研究开发这种高新技术产品，因此对这种转向系统进行研究和开发时十分必要的。
转向系统是影响汽车操纵稳定性、舒适性和行驶安全性的关键系统之一，再转向系统的设计当中，存在着转向轻便型和转向灵敏性之间的矛盾。最初为解决转向的轻便性和灵敏性之间的矛盾，采用变传动比的机械转向系统或常规液压动力转向系统。下面对各种动力转向系统进行归纳总结。
转向系统的发展概述
最初汽车采用的都是机械转向系统，但机械转向系统在前轮负荷过大时往往导致转
向沉重。为达到转向轻便灵活的目的，重型载货汽车和大型客车都需要采用动力转向系统。高级轿车为了操纵灵活轻便和提高行车的安全性，也广泛采用动力转向系统。早期动力转向装置主要采用液压和气压作动力，液压式动力转向装置和气压式相比，由于工作压力高、灵敏性好、不需润滑、可吸收路面对前轮的冲击而成为目前应用最为广泛的助力方式，而气压式动力转向系统已很少使用。但常规液压动力转向系统的能耗大，不能随车速变化调整助力大小。随着电子和微机技术的发展，出现了具有可随车速变化调整助力大小功能的电子控制式液压动力转向系统，并在一些高级轿车上得到了应用。二十一世纪由于即将面临的能源危机，对汽车的性能提出了更高的要求，从减少整车油耗、节省空间、降低重量出发，上世纪八十年代动力转向系统家族又推出了新的成员——电动助力转向系统（或称电动转向系统），并且转向系统继续向与汽车其它系统集成化和智能化的方向发展，如目前正在研究中的电子转向系统（或称电线转向系统）与智能转向系统。
- 电动助力转向系统理论研究中待解决的关键问题及主要研究内容
2.1汽车转向力矩动力学模型的研究
EPS 系统的重要性能之一——助力性能取决于转向助力特性曲线的设计，而助力
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