摘要
四轴无人机凭借其结构简单、操控灵活、成本低廉等优势，近年来在航拍、巡检、农业植保等领域得到广泛应用。
随着计算机视觉技术的快速发展，基于视觉的无人机遥控系统因其更加智能化、自动化，逐渐成为研究热点。
本综述首先介绍四轴无人机和计算机视觉的相关概念，然后梳理基于STM32和计算机视觉的四轴无人机遥控系统的国内外研究现状，并对关键技术如飞行控制、目标识别与跟踪、通信系统设计等进行详细分析。
此外，本文还将探讨该领域存在的问题和挑战，并展望其未来发展趋势。
关键词：四轴无人机；计算机视觉；STM32；遥控系统；目标跟踪
#1.1四轴无人机四轴无人机，简称四旋翼无人机，是一种由四个螺旋桨驱动的飞行器。
其通过调节四个螺旋桨的转速和方向实现升降、俯仰、横滚、偏航等飞行姿态控制，具有结构简单、操控灵活、成本低廉等优点，被广泛应用于航拍、巡检、农业植保等领域。
#1.2计算机视觉计算机视觉是人工智能领域的一个重要分支，其目的是使计算机能够像人一样“看见”和理解图像信息，并根据图像信息进行判断和决策。
计算机视觉技术主要包括图像获取、图像预处理、特征提取、目标识别、目标跟踪等。
#1.3STM32STM32是意法半导体公司推出的一款基于ARMCortex-M内核的32位微控制器，具有高性能、低功耗、丰富的片上资源等优点，被广泛应用于嵌入式系统开发，包括四轴无人机飞控系统的设计。
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