摘要
信号交叉口作为城市道路交通网络中的关键节点，其通行效率直接影响着整个道路网络的运行状态。
传统的信号控制方法难以适应日益增长的交通需求，而车路协同技术的兴起为解决这一难题提供了新的思路。
车路协同技术通过车辆与基础设施之间的信息交互，实现了对交通流的实时感知和动态调控，为信号交叉口时空协同优化提供了可能。
本文首先阐述了车路协同系统和信号交叉口时空协同优化的相关概念，然后梳理了国内外在该领域的研究现状，并对现有研究方法进行了分类和总结，包括基于交通流预测的信号配时优化、基于车辆轨迹规划的交通流引导和基于车路协同信息交互机制设计等方面。
最后，对未来的研究方向进行了展望。
关键词：车路协同；信号交叉口；时空协同优化；交通流预测；轨迹规划
#1.1车路协同系统
车路协同系统（Vehicle-to-Everything,V2X）是指车辆与道路基础设施、其他车辆以及云端平台之间进行信息交互的系统，旨在提升道路交通安全、效率和舒适性。
通过车载传感器、路侧单元、通信网络等技术手段，V2X系统能够实现车辆对周围环境的全面感知，并与其他交通参与者进行实时信息共享，从而支持多种智能交通应用，例如：碰撞预警、紧急制动提醒、车速引导、编队行驶等。
#1.2信号交叉口时空协同优化
信号交叉口时空协同优化是指在车路协同环境下，通过优化信号灯配时方案和引导车辆行驶轨迹，实现对交叉口时空资源的高效利用，从而提高交叉口通行能力、减少车辆延误和排队长度。
相较于传统的信号控制方法，时空协同优化能够更加灵活地响应交通需求变化，实现精细化的交通管理，是提升城市道路交通效率的重要途径。
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